Miejscowość była pierwotnie rybacką osadą, której mieszkańcy trudnili się także zbieraniem bursztynu. Od XIX w. następował powolny rozwój funkcji turystycznych – już przed I wojną światową wypoczywali tu przedstawiciele niemieckich środowisk artystycznych. W 1905 r. wieś zamieszkiwało 267 osób, z czego 100% stanowili Niemcy, a ponad 99% protestanci. W latach 1920–1932 wakacje spędzał we wsi malarz ekspresjonistyczny Karl Schmidt-Rottluff. W 1946 wieś została włączona do nowo powstałego województwa szczecińskiego na terenie powojennej Polski. W 1947 roku ustalono urzędowo nazwę Jarosławiec.
Do 2008 r. wybrzeże stanowiły kamieniste i piaszczyste plaże. Na początku 2009 r. zakończyły się prace, wykonane na części terenu, w okolicy przystani morskiej, polegały one na wykonaniu ostrogi palowej, mającej zabezpieczać brzeg. Uzupełniono także piasek, przywieziony z Ustki.
W 1994 r. w Jarosławcu ustanowiono urzędowo przystań morską dla rybaków. Przystań obejmuje dalbę wyciągową, plażę do bazowania łodzi, plac utwardzony o powierzchni 966 m² oraz akwatorium o szerokości 100 m liczonej od linii brzegu. Dostęp do przystani i jej nadzór zapewnia Urząd Morski w Słupsku. Kutry rybackie miejscowych rybaków pływają z sygnaturą JAR na burcie. Miejscowość otaczają sosnowe lasy (m.in. sosna czarna, modrzew, daglezja). Przeważa roślinność wydmowa (m.in. mikołajek nadmorski). Brzegiem, na odcinku ok. 2 km, ciągną się klify dochodzące do 45 m wysokości.